Trotuarul a apărut, ca și alte  lucruri legate de circulație în antichitate. Acesta era doar o delimitare pentru a nu lovi cu căruțele rudimentare casele pe străzile aglomerate. Trotuarul, nu avea în acea epoca rolul de astăzi.

Deși au fost folosite de-a lungul istoriei, bordurile în accepția actuală au început să fie folosite pe scară largă abia în secolul XVIII. Ele erau utilizate atât ca parte a încercărilor de a delimita locul pe unde circulau pietonii, dar și pentru a înfrumuseța orașele.

Primele trotuare adevărate au apărut pe la 1860 în orașul american San Francisco. Atunci strada era din pământ bătătorit și trotuarul din plăci sau turnat.